如何使用机器人分析仪EtherCAT-Analyzer抓取主从站数据？

EtherCAT总(zǒng)线(xiàn)在(zài)机(jī)器(qì)人(rén)控(kòng)制(zhì)总(zǒng)线(xiàn)里(lǐ)占(zhàn)据(jù)重(zhòng)要(yào)地(de)位(wèi)。这(zhè)次(cì)，我(wǒ)们(men)搭(dā)建(jiàn)了(le)包(bāo)含(hán)EtherCAT主从(cóng)站(zhàn)和(hé)分(fēn)析(xī)仪(yí)的(de)完(wán)整(zhěng)环(huán)境(jìng)，用(yòng)机(jī)器(qì)人(rén)分(fēn)析(xī)仪(yí)EtherCAT-Analyzer实(shí)际(jì)抓(zhuā)取(qǔ)主从(cóng)站(zhàn)之(zhī)间(jiān)的通讯数据。

 实测环境

• 拓扑：ZMC600E主站连接控制TI双从站，使用EtherCAT-Analyzer分析仪抓包数据。
• pc：运行ZMC主站软件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分(fēn)析(xī)仪(yí)软(ruǎn)件(jiàn)NetAnalyzer、Wireshark等(děng)。
• ZMC600E：控(kòng)制(zhì)TI双(shuāng)EtherCAT从(cóng)站(zhàn)。
• TI从站：执行单元。
• EtherCAT-Analyzer：监听分析主从站通讯数据。

 ZMC600E主站(zhàn)配(pèi)置(zhì)

ZMC系(xì)列(liè)主站(zhàn)连(lián)接(jiē)前(qián)需(xū)要(yào)先(xiān)运(yùn)行(xíng)EtherCAT主站(zhàn)程(chéng)序(xù)：1. 配(pèi)置(zhì)电(diàn)脑(nǎo)IP与(yǔ)ZMC同(tóng)网(wǎng)段(duàn)（ZMC600E的(de)NET1网(wǎng)口(kǒu)默(mò)认(rèn)IP：192.168.1.136），命(mìng)令(lìng)行(xíng)窗(chuāng)口ping 192.168.1.136来确定是否能正常连接设备。

2. 设备运行master程序，通过WinSCP工具上传到ZMC设备中。

3. Putty切换程序路径和执行程序。

4. 连接主站。

5. 添加从站库。

6. 扫描添加主站连着的从站。

 EtherCAT-Analyzer配(pèi)置(zhì)

1. 管(guǎn)理(lǐ)员(yuán)身(shēn)份(fèn)运(yùn)行(xíng)NetAnalyzer，确(què)保(bǎo)分(fēn)析(xī)仪(yí)与(yǔ)网(wǎng)卡(kǎ)处(chù)于(yú)同(tóng)一(yī)网(wǎng)段(duàn)。

2. 连接分析仪，映射端口数据到虚拟网卡。

 Wireshark抓包

1. 主站启动“在线修改”，开始运行，实现对从站的各项操作控制。

2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虚拟网卡，抓取ECAT数据。