智元机器人开源资料智元灵犀X1开发指南

给大家带来一些智元机器人开源资料 ；这里主要分享给大家 智元灵犀X1开发指南。

智元机器人将其自主研发的全栈开源机器人智元灵犀X1面向全球开发者正式开源，在提供核心组件的基础上，智元机器人完整地开源了软硬件全套图纸和代码，总资料大小超过1.2GB。在整机结构硬件方面，提供了整机结构图纸、整机硬件框图、整机BOM，细致到每一个螺丝和齿轮，确保开发者能够精确理解和复现他们的设计理念，整机全部物料均可通过自行加工或者购买方式获取，还特别提供整机装机说明，帮助开源用户迅速完成机器人本体的组装。在整机软件算法方面，提供了AimRT平台组件、机器人URDF文件、仿真Sim2Sim、Sim2Real代码、强化学习训练代码、模型转换、推理工具，和调试工具（数据可视化、遥控器）等等，“一站式”全套图纸和代码帮助大家更好地学习人形机器人开发流程。

毫无疑问，灵犀X1的开源大幅降低了机器人开发的门槛，无论是企业还是个人，是学生还是爱好者，都能够以更简单的方式去开发机器人的各种软件算法，包括运动控制、感知系统、人机交互等。

智元灵犀X1机器人开发资料 软硬件全套图纸和代码

https://bbs.elecfans.com/jishu_2460649_1_1.html

BOM清单(dān)、整(zhěng)机(jī)STEP、整(zhěng)机(jī)图(tú)纸(zhǐ)（SolidWorks）、装(zhuāng)机(jī)SOP。

智(zhì)元(yuán)灵(líng)犀(xī)X1整(zhěng)机(jī)标(biāo)零(líng)作(zuò)业(yè)指(zhǐ)导(dǎo)书(shū)
*附(fù)件(jiàn)：智(zhì)元(yuán)灵(líng)犀(xī)X1整(zhěng)机(jī)标零作业指导书.xlsx

关于智元灵犀X1

灵犀X1采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，整臂仅重2.5kg。依托智元X-Lab自研的PowerFlow两款模块化关节，实现全身三十多个自由度的精准操控。

另外还支持独特的“机-机模式”，将手机屏幕作为机器人的“脸”，同时手机也作为机器人的“大脑”。

那么在灵犀X1正式开源后，我们来看一下实际的开源资料都有哪些，是不是普通人也能“手搓”机器人 了？

首先在智元机器人官网上，目前已经放出了灵犀X1的开发指南，官方表示根据该指南即可完成机器人的搭建。而其中设计资料官方也提供了下载链接，包括BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP等。

从官方的BOM清单中我们看到，灵犀X1共有175种物料，其中结构件需要自行定制，大部分可以用3D打印制造，也有部分需要进行机加工，比如脚踝连杆就需要用到钛合金材料，脚踝连接轴用到40Cr钢等材料。

同时智元提供了详细的整机SolidWorks建模图纸，可以根据图纸来进行制作相应的零部件。

在电子硬件部分，可以BOM清单上的部件看到大部分都能够在网上购买，甚至还给出了相应的购买链接。当然核心的PowerFlow关节电机、域控制器DCU等还需要向智元购买，目前官网的通用人形机器人套件，包括6个PowerFlow R86-3、9个PowerFlow R86-2、10个PowerFlow R52、4个PowerFlow L28、2个域控制器 、2个自适应夹爪，售价为54818，并已经售罄。

如果你已经准备好BOM清单上的物料，那么在装机SOP文件中，智元提供了133页的整机组装指导，你可以像搭建乐高积木一样，按照步骤将零部件组装成灵犀X1。

在组装好灵犀X1之后，在软件部分也同样可以直接使用智元提供的推理和训练代码。据官方文档介绍，X1的软件系统基于智元开源组件AimRT作为中间件实现，并且采用强化学习方法进行运动控制。智元提供灵犀X1所使用的强化学习训练代码，配合配套的推理软件可以进行真机和仿真的行走调试，或导入其他机器人模型进行训练。

官方文档介绍--智元灵犀X1开发指南

灵犀X1概述

1. 整机结构

灵犀X1全身包含29个关节（R86-29、R86-36、R5210、L284）和2个夹爪，支持扩展头部3自由度。

2. 整机硬(yìng)件(jiàn)

3. 开源资料（更新时间：2025.03.07）

3.1 设计资料

BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP可通过以下任一途径下载：

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234（提取码：1234）

谷歌云盘：https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

Github：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware

3.2 开源代码

推理代码：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

训练代码：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

4. X1整机开发流程（更新时间：2025年1月14日）

依次按照如下流程操作即可完成智元灵犀X1机器人的搭建，

4.1 执行器状态确认

X1整机装配前，针对各个执行器做确认工作，防止装机后需要重新标定设置，以下是执行器的状态确认流程。

上位机可以通过命令行显式地更改R86-3/R86-2/R52/L28执行器内部的参数，在(zài)第(dì)一(yī)次(cì)使(shǐ)用(yòng)时(shí)建(jiàn)议(yì)充(chōng)分(fēn)了(le)解(jiě)参(cān)数(shù)配(pèi)置(zhì)的(de)方(fāng)法(fǎ)。

注(zhù)：以(yǐ)R系(xì)列(liè)的(de)执(zhí)行(xíng)器(qì)为(wèi)主，L28执(zhí)行(xíng)器(qì)有(yǒu)不(bù)同(tóng)点(diǎn)会(huì)进(jìn)行(xíng)标(biāo)注(zhù)。

4.1.1 准(zhǔn)备(bèi)环(huán)境(jìng)

准(zhǔn)备(bèi)一(yī)台(tái)Windows系(xì)统(tǒng)的(de)电(diàn)脑(nǎo)，并(bìng)下(xià)载(zài)上(shàng)位(wèi)机(jī)软(ruǎn)件(jiàn) REF-CLI v1.0.3.exe 。

1.给执行器上电，用 USB-C 数据线（注：L28为4pin USB线）将执行器连接至电脑，并打开上位机软件。等待上位机识别成功后，会有如下显示：

此(cǐ)时(shí)，编(biān)号(hào)为(wèi) 00003986464D 的(de)设(shè)备(bèi)在上位(wèi)机(jī)中(zhōng)的(de)索(suǒ)引(yǐn)名为(wèi) ref0,下(xià)发(fā)指(zhǐ)令(lìng)需(xū)要(yào)与(yǔ)设(shè)备(bèi)名一(yī)致(zhì)。

在(zài)上(shàng)位(wèi)机(jī)中(zhōng)直(zhí)接(jiē)键入(rù) ref0 并(bìng)敲(qiāo)击(jī)回(huí)车(chē)，会(huì)显(xiǎn)示(shì)当(dāng)前(qián)执(zhí)行(xíng)器(qì)的(de)基(jī)本(běn)信(xìn)息(xi)。根(gēn)据(jù)下(xià)图(tú)所(suǒ)示(shì)，当(dāng)前(qián)的(de)固(gù)件(jiàn)版(bǎn)本(běn)为(wèi) 3.2.7，CAN总(zǒng)线(xiàn)ID为(wèi)1。

注(zhù)：可(kě)通(tōng)过(guò)机(jī)身(shēn)镭(léi)射(shè)的(de)14位(wèi)SN码(mǎ)区(qū)分(fēn)执(zhí)行(xíng)器(qì)版(bǎn)本(běn)， 区(qū)分(fēn)方(fāng)式(shì)如(rú)下(xià)，

SN第(dì)6、7位(wèi)为(wèi)版(bǎn)本(běn)号(hào)，有20和30两种，

X1 0 0X 20 XXXXXXX X1 0 0X 30 XXXXXXX

V2执行器（版本号20）的固件版本为3.2.7

V3执行器（版本号30）的固件版本为3.2.9

2. 查询执行器内部参数模式，输入指令: ref0.motor.config，默认为模式6=MIT混合控制，如下图所示:

注：详细操作方式，见智元灵犀X1 PowerFlow R系列执行器产品手册。

4.1.2 LED状态指示

4.1.3 使能 / 失能

执行器上电后为失能状态，可以通过以下指令进行状态切换，并观察LED状态进行判定。

4.1.5 执行器标零

注：L28上电自动回零，不支持手动标零。

用户可以自行设置执行器的零位，在失能状态下输入以下命令：

ref0.motor.apply_user_offset() // 保存当前位置为零位

ref0.motor.request_state(0) // 若当前处于使能状态下，先将执行器 失能

ref0.save_config() // 保存所有参数，返回 True 即为成功，重新上电后生效。

4.2 执行器桌面联调测试

4.2.1 接线说明

按照整机接线方案进行连接，包含DCU以及所有关节。

4.2.2 测试步骤

注：该测试是桌面联调环境，所有关节会使能并执行正反向运动，请勿用于整机环境！！！

PC需要X86架构CPU，并且安装Ubuntu22.04 实时系统

1.下载联调测试软件 xyber_dcu_test_v0.1.3.zip

2.进入 cfg目录，打开 x1_test_cfg.yaml，修改对应的网卡名称，也可以屏蔽掉缺失的关节。若不希望执行器运动，可以将 move_actuator 字段设为 false，这样测试程序只会对执行器进行使能操作以验证整机通信。imu_dcu_name 字段可以开关IMU数据的检查，详见注释。

3.执行测试脚本，根据提示输入密码

4.所有关节会执行 使能->正转->反转->停止 步骤，软件会自动判断其是否运动到位。观察日志打印，若测试失败会红色打印log。

4.3 整机组装

完成整机组装方法请参照3.1 设计资料 中的智元灵犀X1装机SOP 部分及智元灵犀X1装机视频教程https://agibotmall.com/video的说明。

4.4 IMU调试

灵犀X1使用的IMU为 YIS320，具体型号请参考开源BOM清单。

目前软件中只启用了下肢DCU所连接的IMU，只连接一个下肢IMU即可。

DCU与IMU是串口通信，波特率为921600，购买IMU需要用其自带的上位机检查一下波特率，并将输出频率调整至最大值。

4.5 整机硬件部署

请按照如下步骤完成X1整机的硬件确认，

STEP1: 按照SOP接线完成以后，使用万用表，拨码到短路测试挡位，测试电池的或者电源的正极（万用表红色笔芯）和负极（万用表黑色笔芯），如果万用表没有发出蜂鸣声，则代表正负极无短路。

STEP2: 正负极确认没有短路后，把总开关船型开关打开，让开关处于ON的状态。

STEP3:拿出整机物料中的钥匙无线开关，按下ON 按键，整机上电。

STEP4:整机上电完毕，没有出现异常，例如指示灯异常（具体参考4.2指示灯定义）或者异常下电（缓起板指示灯熄灭）等情况，则可以按照手册进行后续调试步骤。

4.6 整机标零

整机标零请参照* 智元灵犀X1整机标零作业指导书*

智元灵犀X1整机标零作业指导书.xlsx

4.7 整机软件部署

软件部署方法请参照3.2 开源代码 中的推理代码部分的说明。